Die ersten Befestigungen werden bereits für das 11. Jahrhundert angenommen. Im 13. Jahrhundert waren die Stadtteile beiderseits der Pegnitz, die Sebalder und die Lorenzer Siedlung, getrennt befestigt. Davon ist auf der Sebalder Seite neben der Burg und dem Tiergärtner Tor im Norden besonders der Laufer Schlagturm im Osten erhalten geblieben. Auf der Lorenzer Seite steht noch der Weiße Turm im Westen der Altstadt.Reste des alten Stadtgrabens sind an der Grübelstraße (Herrenschießgraben), Peter-Vischer-Straße (Katharinen- und Tiergraben) und Mühlgasse (Klettengraben) erhalten geblieben.
Erst 1320–1325 wurden beide Teile über den Fluss hinweg durch Mauern zusammengeführt: im Westen stehen davon noch der Henkerturm und der Wasserturm, im Osten der Schuldturm auf der Insel Schütt.Den Zugang zur Stadt ermöglichten sieben Tore, die fünf Haupttore mit dem alten Tiergärtnertor und die vier neuen Tortürme (Laufer Tor, Frauentor, Spittlertor und Neutor) sowie zwei Fußgängerdurchgänge (Hallertürlein am Nordufer der Pegnitz im Westen und Wöhrder Türlein im Osten). Hinzu kam das zur Burg führende Vestnertor. Dort, wo die Pegnitz die Stadt verlässt, wurde sie imposant von der Fronveste von 1489/94 überspannt; im Osten sicherte der Tratzenzwinger den Flusseintritt.
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