Presenta un torreón circular que es el núcleo más antiguo. Los muros están realizados en mampostería con sillares en los ángulos y revestimiento de cantería. La puerta da acceso a un patio que salva el desnivel de la pendiente y se remata por un grueso bocel. Sobre él se aprecian restos de almenas, y en el ángulo la repisa ultra semicircular de una garita. A la izquierda del patio se levanta una estructura compuesta por una planta y terraza. La masa de la torre, ligeramente troncocónica, posee una estancia baja y una terraza, destacando entre sus vanos adintelados uno que en la parte posterior se rodea de una incisión y otro más estrecho del que sólo quedan las ménsulas.
En origen fue una torre del siglo XVI, posteriormente casi reconstruida y finalmente en el siglo XVIII es adaptada para insertarla en el plan de defensa de la costa del Reino de Granada.
La torre fue finalizada en 1583, pero los ataques a esta torre debieron de ser permanentes debido a que en esta zona existe un manantial de agua y un magnifico puerto natural.
Esta torre fue destruida en el terremoto de 1658, debiendo de ser reconstruida a cargo de Baltasar de Almansa que obtuvo el título de alcaldía perpetua del castillo de San Pedro en 1664.
En 1743 se llevan a cabo obras de reparación de este Castillo.
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